Mimo kompaktowych gabarytów zewnętrznych, Citroën C4 Picasso wyróżnia się wzorcową w swojej kategorii przestronnością wnętrza, dzięki:
- wyjątkowej szerokości na wysokości łokci z przodu i z tyłu;
- nowatorskiemu zagospodarowaniu stanowiska kierowcy, które uwalnia znaczną przestrzeń z przodu;
- okazałej przestrzeni na nogi z tyłu, uzyskanej dzięki płaskiej podłodze i trzem identycznym, niezależnie przesuwanym fotelom.

Inteligentne sposoby składania foteli umożliwiają szybką i prostą adaptację kabiny do potrzeb użytkowników, przy jednoczesnym zachowaniu na pokładzie wszystkich foteli.
Trzy fotele o identycznych wymiarach z tyłu składane są jednym ruchem ręki, bez konieczności demontażu zagłówków: pojemność ładunkowa osiąga wówczas 1 734 litry.

Poza schowkami tradycyjnymi, w kabinie rozmieszczone zostały liczne, użyteczne i pomysłowe dodatkowe schowki:
- stoliki lotnicze i siatki w oparciach foteli przednich;
- cztery zamykane schowki o dużej pojemności (w tym jeden chłodzony) na desce rozdzielczej (w modelach wyposażonych w skrzynię biegów MCP lub automatyczną);
- dodatkowe schowki pod fotelami z przodu i z tyłu, pod podłogą z tyłu, między fotelami z przodu, itd.

W nocy, wszechobecne w kabinie źródła światła tworzą przyjazną i kameralną atmosferę, która zapewnia dobre samopoczucie każdemu z pasażerów:
- lampki do czytania wbudowane są w oparcia foteli przednich;
- neonowe listwy oświetleniowe pod deską rozdzielczą, w panelach drzwi i w dachu emitują rozproszone światło;
- diody zlokalizowane są w przełącznikach sterujących otwieraniem drzwi i w przedniej części dachu;
- istnieje możliwość indywidualnego ustawienia koloru podświetlenia centralnego ekranu;
- schowki w drzwiach przednich podświetlane są automatycznie w momencie zbliżenia dłoni;
- w bagażniku dostępna jest przenośna lampka, która ładuje się w swoim mocowaniu podczas jazdy.